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以後輪為旋轉中心的公式很簡單：
前輪的也不難：
中間複雜一點點：
因為老師沒導，所以就自己導了一下：
#Self-Driving Car
#Kinematic Model
Po-Jen
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Software Engineer @ Zoox
路人演算法工程師，在聯發科服完研替後，到美國闖蕩中，對機器人、電腦視覺和自我成長很有興趣。
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